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독립 전륜 조향 및 4륜 구동을 이용한 전기 차량의 선회 운동 향상
Improvement of the Yaw Motion for Electric Vehicle Using Independent Front Wheel Steering and Four Wheel Driving 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.1, 2013년, pp.45 - 55  

장재호 (한국생산기술연구원) ,  김창준 (한양대학교 첨단로봇연구실) ,  김상호 (한양대학교 기계공학과) ,  강민성 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) ,  백성훈 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) ,  김영수 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) ,  한창수 (한양대학교 기계공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

With the recent advancement of control method and battery technology, the electric vehicle have been researched to replace the conventional vehicle with electric vehicle with the view point of the environmental concerns and energy conservation. An electric vehicle which is equipped with the independ...

주제어

# $4{\times}4$ Vehicle   #independent steering   #independent driving   #TruckSim   #virtual steering angle   #optimum tire force distribution method  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
스키드 조향은 어떻게 선회를 발생시키는가? 스키드 조향은 조향각에 의해서 발생하는 횡방향 힘을 사용하지 않고 좌/우 차륜의 구동력 차에 의해서 선회를 발생 시키게 된다. 즉, 외륜의 휠 속도가 내륜보다 크게 발생하면서 선회를 이루게 된다. 스키드 조향의 특징은 저속에서 선화반경을 극단적으로 줄일 수 있으며, 제자리 선회를 가능하게 한다.
좌우륜의 구동력 차를 발생시키기 위하여 무엇을 이용할 수 있는가? 좌우륜의 구동력 차를 발생시키기 위해서는 TVC (Torque Vectoring Device)와 같은 기계적 메커니즘을 이용하여야 한다. 하지만 인휠 모터가 장착된 차량의 경우 기계적인 장치 없이 타이어에 장착된 모터에 의해서 각륜의 구동력 제어가 가능 하다.
GM의 볼트, 닛산의 리프 등이 기존의 내연기관 차량과 다른 점은 무엇인가? 하지만 상기의 차량들은 내연기관을 모터로 대체한 차량으로 차량의 구동력 및 선회 제어 방식은 기존의 내연기관 차량과 유사하다. 하지만 독립 조향 및 구동 방식의 전기 자동차는 좌우 독립형 SBW 시스템[2] 과 구동모터를 바퀴 내부에 장착한 것으로 기존 내연기관 차량 및 하이 브리드 차량에 사용되던 변속기, 축, 기어 요소들이 제거되어 이로인한 공간을 확보할 수 있고, 효율 또한 개선된다[3]. 
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참고문헌 (12)

  1. M. Choi, C. Kim, D. Kim, S. Kim, J. Choi, and C. Han, "A study on improving stability of in-wheel motored FR electric vehicle in cornering using independent drive control," KSAE (in Korean), KSAE11-B0217, pp. 1142-1146, 2011. 

  2. C.-J. Kim, J.-H. Jang, S.-N. Yu, S.-H. Lee, C.-S. Han, and J. K. Hedrick, "Development of a control algorithm for a tie-rodactuating steer-by-wire system," IMechE PartD: Journal of Automobile Engineering, vol. 222, no. 9, pp. 1543-1557, 2008. 

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  3. J. Lee, S. Suh, W. Shon, C. Kim, and C. Han, "System modeling and simulation for an in-wheel drive type $6{\times}6$ vehicle," Transaction of KSAE (in Korean), vol. 19, no. 2, pp. 1-11, 2011. 

  4. O. Mokhiamar and M. Abe, "Simultaneous optimal distribution of lateral and longitudinal tire forces for the model following control," Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 126, pp. 753-763, 2004. 

    상세보기 crossref

  5. C.-J. Kim, J.-H. Jang, S.-K. Oh, J.-Y. Lee, C.-S. Han, and J. K. Hedrick, "Development of a control algorithm for a rackactuating steer-by-wire system using road information feedback," IMechE PartD: Journal of Automobile Engineering, vol. 222, no. 9, pp. 1559-1571, 2008. 

    상세보기 crossref

  6. M. Nagai, Y. Hirano, and S. Yamanaka, "Integrated control of active rear wheel steering and direct yaw moment control," Vehicle System Dynamics, vol. 27, pp. 357-370, 1997. 

    상세보기 crossref

  7. H. Fujimoto, T. Saito, A. Tsumasaka, and T. Noguchi, "Motion control and road condition estimation of electric vehicles with two in-wheel motors," IEEE Int. Conference on Control Applications, pp. 1266-1271, 2004. 

  8. Thomas D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE, 1992. 

  9. Masato Abe and W. Manning, Vehicle Handling Dynamics: Theory and Application, Elsevier, 2009. 

  10. Mechanical Simulation, http://www.carsim.com 

  11. D.-H. Kim, C.-J. Kim, Y.-R. Kim, and C.-S. Han, "A study on an independent 6WD/6WS of electric vehicle using optimum tire force distribution," Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 16, pp. 632-638, 2010. 

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  12. C.-J. Kim and C.-S. Han, "A study on independent steering & driving control algorithm for 6WS/6WD vehicle," Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 17, no. 4, pp. 313-320, 2011. 

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