$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"

논문 상세정보

지능형 6족 보행 로봇의 개발

Development of an Intelligent Hexapod Walking Robot

초록

6족 보행 로봇은 2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점이 있다. 따라서 6족 보행 로봇은 이러한 보행의 안정성을 기반으로 다양한 지능적인 동작을 수행하기에 유리한 구조이다. 본 논문에서는 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대하여 전후 다리와 좌우에 각각 한 쌍의 다리를 갖는 6족 보행 로봇을 제안하고 제안된 로봇을 사용하여 다양한 지능형 동작을 수행한다. 26개의 모듈형 모터를 사용하여 로봇 기구부를 구성하고 호스트 PC, DSP 주제어기, AVR 보조 제어기, 스마트폰/스마트패드로 구성되는 제어기를 구현한다. 구현된 로봇은 스테레오 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 접촉 센서 등 다양한 센서 데이터를 사용하여 비평탄면 보행, 공차기, 원격 제어 및 3차원 모니터링 등 다양한 지능형 동작을 수행할 수 있음을 실험을 통하여 검증한다.

Abstract

Hexapod walking robots are superior to biped or quadruped ones in terms of walking stability. Therefore hexapod robots have the advantage in performing intelligent tasks based on walking stability. In this paper, we propose a hexapod robot that has one fore leg, one hind leg, two left legs, and two right legs and can perform various intelligent tasks. We build the robot by using 26 motors and implement a controller which consists of a host PC, a DSP main controller, an AVR auxiliary controller, and smart phone/pad. We show by several experiments that the implemented robot can perform various intelligent tasks such as uneven surface walking, tracking and kicking a ball, remote control and 3D monitoring by using data obtained from stereo camera, infrared sensors, ultra sound sensors, and contact sensors.

질의응답 

키워드에 따른 질의응답 제공
핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
6족 보행 로봇
6족 보행 로봇의 장점은?
2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점

6족 보행 로봇은 2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점이 있다. 따라서 6족 보행 로봇은 이러한 보행의 안정성을 기반으로 다양한 지능적인 동작을 수행하기에 유리한 구조이다.

지능형 6족 보행 로봇
지능형 6족 보행 로봇은 기존의 전형적인 6족 보행 로봇과 어떻게 다른가?
안정되고 빠른 보행을 위하여 기존의 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대해서 1개씩의 전후 다리와 한 쌍의 좌측다리, 한 쌍의 우측 다리를 가지며 다양한 센서 데이터를 바탕으로 주변 환경을 인지하여 자율적으로 특정한 작업을 수행할 수 있는

본 논문에서는 안정되고 빠른 보행을 위하여 기존의 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대해서 1개씩의 전후 다리와 한 쌍의 좌측다리, 한 쌍의 우측 다리를 가지며 다양한 센서 데이터를 바탕으로 주변 환경을 인지하여 자율적으로 특정한 작업을 수행할 수 있는 지능형 6족 보행 로봇의 구현에 관하여 기술한다.

3차원으로 모니터링
로봇은 어떻게 주변 환경에 대한 영상을 원격지에서 3차원으로 모니터링 할 수 있나?
로봇의 머리 부분에 부착된 스테레오 카메라로부터 호스트 PC에서 수신한 영상은 실시간으로 JPEG파일형태로 압축하여 스마트폰으로 다시 송신하게 된다. 스마트폰에서 카메라의 왼쪽, 오른쪽 영상을 선택하여 모니터링이 가능하며 두 개의 영상을 하나로 합쳐 입체 영상으로도 모니터링이 가능하다

개발된 로봇은 주변 환경에 대한 영상을 원격지에서 3차원으로 모니터링할 수 있다. 로봇의 머리 부분에 부착된 스테레오 카메라로부터 호스트 PC에서 수신한 영상은 실시간으로 JPEG파일형태로 압축하여 스마트폰으로 다시 송신하게 된다. 스마트폰에서 카메라의 왼쪽, 오른쪽 영상을 선택하여 모니터링이 가능하며 두 개의 영상을 하나로 합쳐 입체 영상으로도 모니터링이 가능하다. 그림 14는 적청 애너글리프(Cyan-Red Anaglyph) 방식으로 입체영상을 생성하는 과정이다.

질의응답 정보가 도움이 되었나요?

저자의 다른 논문

참고문헌 (10)

  1. 1. 노경곤, 김진걸, "스테레오 비전을 이용한 6족 로봇의 장애물 회피를 위한 국소맵 빌딩 및 경로생성에 관한 연구," 한국정밀공학회지, 제 27권 7호, pp.36-48, 2010 
  2. 2. 유영국, 공정식, 김진걸, "복잡한 지형에서 변형 가능한 6족 로봇의 구현," 한국정밀공학회지, 제 25권 12호, pp.65-74, 2008 
  3. 3. XiaochuanZhao, Qingsheng Luo, and Baoling Han, "Research on the real time obstacle avoidance control technology of biologically inspired hexapod robot," Proceedings of the 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, pp. 2306 - 310, 2008 
  4. 4. 이상무, 김상훈, "영상처리와 센서융합을 활용한 지능형 6족 이동 로봇," 제어 로봇 시스템공학회 논문지, 제 15 권 4호, pp. 365-371, 2009 
  5. 5. G. Clark Haynes and Alfred A. Rizzi, "Gaits and gait transitions for legged robots," Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Autoamtion, pp. 1117 - 1122, 2006 
  6. 6. Willian A. Lewinger and Roger D. Quinn, "A hexapod walks over irregular terrain using a controller adapted from an insect's nervous system," Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3386 - 3391, 2010 
  7. 7. Mladen Milushev, Plamen Petrov, and Ognian Boumbarov, "Active target tracking from a six-legged robot," Proceedings of the 4th IEEE Conference on Intelligent Systems, pp. 56 - 61, 2008 
  8. 8. 서현세, 성영휘, "빠른 보행이 가능한 6족 로봇," 대한 전기학회 논문지, 제 62권, 제 4호, 2014 
  9. 9. Mark W. Spong and M. Vidyasagar, "Robot dynamics and control," John Wiley & Sons, 1989 
  10. 10. 바램시스템社, website, DRC v3.0 매뉴얼, [online] : http://varram.com/ 

문의하기 

궁금한 사항이나 기타 의견이 있으시면 남겨주세요.

Q&A 등록

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

  • Korea Open Access Journals : 저널

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

DOI 인용 스타일

"" 핵심어 질의응답