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손가락 Pointing에 의한 물체의 3차원 위치정보 인식 및 인식된 물체 추적 로봇 시스템
3D Object Location Identification Using Finger Pointing and a Robot System for Tracking an Identified Object 원문보기

한국생산제조시스템학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, v.24 no.6, 2015년, pp.703 - 709  

곽동기 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) ,  황순철 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) ,  옥서원 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) ,  임정세 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) ,  김동환 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this work, a robot aimed at grapping and delivering an object by using a simple finger-pointing command from a hand- or arm-handicapped person is introduced. In this robot system, a Leap Motion sensor is utilized to obtain the finger-motion data of the user. In addition, a Kinect sensor is also u...

주제어

#3D location identification   #Object identification and tracking   #Kinect and Leap Motion sensor fusion   #Finger-pointing  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

문제 정의

  • 본 연구는 사지가 불편한 환자나 장애인을 돕기 위한 로봇을 개발하였다. 주요 기능은 로봇이 사람의 손동작을 인식하고 다양한 동작을 구현하는데 초점을 두었다.
  • 본 연구에서 제안하는 로봇 시스템은 하체가 불편하여 움직일 수 없는 사람들이 상체만큼은 자유롭다는 점에서 착안하였고 웨어러블과 같이 전자기기를 신체에 장착하는 거부감마저도 없앨 수 있는 방법을 구상하였다. 즉, 사용자는 한자리에 앉아 있고 불편한 장비를 신체에 부착하지 않으면서, 단순 손동작만으로 로봇에게 명령을 전달하여 사용자를 대신하여 간단한 임무를 수행 하는 로봇시스템이다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
장애인의 수 증가가 큰 사회적 이슈로 부각되는 이유는 무엇인가? 현재 몸이 불편한 장애자 및 노인의 부양의 책임이 커지는 시대에 살고 있으며 교통사고, 질병, 노화 등의 여러 가지 이유로 장애인의 수 증가가 큰 사회적 이슈로 부가되고 있다. 이러한 사회적 문제 해결책으로 다양한 서비스 제품들이 개발되었으며 그 중 하나로 실버 휴먼 캐어 로봇산업이 신산업으로 발전하고 있다.
휠체어의 단점은 무엇인가? 하체가 불편한 사람은 다른 곳으로 이동이 자유롭지 못하기 때문에 전동 휠체어와 같은 서비스 제품들이 개발되어 있다. 휠체어의 경우 하체가 불편한 사람은 스스로 탑승, 하차가 어려운 점이 있다. 복잡한 일은 직접 움직여야 하지만 간단한 일까지 일일이 이동하여 수행하는데 많은 불편함이 있을 것이다.
실버 휴먼 캐어 로봇산업의 예는 무엇이 있는가? 이러한 사회적 문제 해결책으로 다양한 서비스 제품들이 개발되었으며 그 중 하나로 실버 휴먼 캐어 로봇산업이 신산업으로 발전하고 있다. 하체가 불편한 사람은 다른 곳으로 이동이 자유롭지 못하기 때문에 전동 휠체어와 같은 서비스 제품들이 개발되어 있다. 휠체어의 경우 하체가 불편한 사람은 스스로 탑승, 하차가 어려운 점이 있다.
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참고문헌 (9)

  1. Leap Motion Inc., viewed 13 Sep. 2014, . 

  2. Spiegelmock, M., 2013, Leap Motion Development Essentials, Packt Publishing, UK. 

  3. Microsoft Inc., viewed 13 Jun. 2014, . 

  4. Webb, J., Ashley J., 2012, Beginning Kinect Programming with the Microsoft Kinect SDK, Apress : Springer-Verlag, New York. 

  5. Kim, S., Woo, W., 2006, 3D Reconstruction of an Indoor Scene Using Depth and Color Images, J. of the HCI Soc. of Korea, 1:1 53-61. 

    원문보기 상세보기 crossref

  6. Weichert, F., Bachmann, D., Rudak B., Fisseler, D., 2013, Analysis of the Accuracy and Robustness of the Leap Motion Controller, Sensors, 13 6380-6393. 

    상세보기 crossref

  7. Cheung, K. M., 2003, Visual Hull Construction, Alignment and Refinement for Human Kinematic Modeling Motion Tracking and Rendering, A Thesis for a Doctorate, Carnegie Mellon University, United States. 

  8. Wikipedia, viewd 11 Mar. 2014, Dynamic Positioning System, . 

  9. Park, J., Shin, Y., Jang, G., Baeg, M., 2011, A Study on Mapping of 3D Spatial Information for Modeling of Indoor Space, The Korean Soc. Geo-Spatial Info. Sys., 2011:10, 84-89. 

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