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문제 정의
- 본 연구에서는 단일 드론의 비행시간 대비 임무 능력 확대를 위해 두 대의 드론으로 편대 비행을 구현하였다. 각각의 드론은 단일 지상제어시스템과 동시에 실시간 통신을 하며, 현재 기체 상태를 모니터링 가능하고, 지상제어시스템의 임무 제어 기능을 통해 각각의 드론으로 동시에 임무 전달이 가능하며, 두 대의 드론은 동시에 임무를 수행할 수 있다.
- 본 연구에서는 두 대의 기체를 동시에 운용할 수 있는 지상 제어 시스템을 개발하였다.
- 본 연구에서는 두 대의 기체를 동시에 운용할 수 있는 편대 비행 시스템을 구현하였다. 실험 결과 지상 제어 시스템에서 편대 비행 명령을 주었을 때, 두 기체는 편대 비행 알고리즘에 의해 동시에 설정한 좌표로 이동하는 것을 확인하였다.
가설 설정
- 그림 11은 선두기와 추종기의 고도를 나타낸 결과이다. 가로축이 시간이고, 세로축이 고도이다. 파란색 선이 선두기, 분홍색선이 추종기의 고도이다.
- 두 기체의 최고 속도는 5m/s로 설정되어 있다. 바람이 불면 두 기체는 수평 유지를 위해 비행 속도를 줄인다. 또한 두 기체가 편대 비행 좌표에 도달하면 호버링 상태로 대기하며, 다음 명령이 하달되면 임무 수행 좌표로 이동하는 것을 고려하면 비행속도는 0m/s에서 5m/s 사이를 두 기체가 거의 일정하게 변경하며 비행하였음을 알 수 있다.
- 그림 5는 MAVLink Protocol의 패킷구조로써 CAN 통신의 SAE AS-4 표준을 따르고 있다. 최소 패킷 길이는 Acknowledgement를 제외하고 8Bytes이다. 최대 패킷 길이는 263Bytes이다.
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