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무인 배송용 드론 설계 및 시험비행
Design and Flight Tests of a Drone for Delivery Service 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.22 no.3, 2016년, pp.204 - 209  

김성환 (전북대학교 항공우주공학) ,  이두기 (전북대학교 항공우주공학) ,  천재희 (전북대학교 항공우주공학) ,  김승재 (전북대학교 항공우주공학) ,  유기호 (전북대학교 항공우주공학)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, an unmanned delivery service using drone was proposed and verified the feasibility. The multicopter has GPS for autopilot and a camera for remote control by human operator. The gripper for manipulation of delivery object was designed and evaluated. The multicopter flies to a given pos...

주제어

#delivery service   #drone   #hexacopter   #FPV   #gripper   #PID tuning   #flight tests  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 또한 공용주택환경의 배송에 적합하도록 테라스 돌출형 배송 데스크를 설치하고 이를 최종 배송목적지로 설정하였다. 본 논문에서는 드론을 이용한 무인배송 서비스를 구현하기 위해 헥사콥터와 배송물체를 잡을 수 있는 4개의 그리퍼를 설계 및 제작하고, 테스트를 통해 안정성을 확인하였다. 헥사콥터는 영상 송수신기를 이용하여 영상기반 수동 제어가 가능하도록 하였으며 수동, FPV(First Personal View), 자동비행 시험을 수행하여 무인배송 시스템의 가능성을 확인하였다.
  • 본 논문은 고밀도 및 고층화 되어있는 공용주택환경에 적합한 드론을 이용한 무인배송 시스템을 제안하고 그 가능성을 검증한다. 무인배송 시스템은 그림 1과 같이 지상통제소(ground control station)를 통해 배송정보를 수신하게 되면 드론이 배송물을 가지고 GPS 기반 원거리 자동비행으로 목표 근처지점까지 비행한다.
  • 본 논문은 드론을 이용한 무인배송 시스템을 제안하고 배송용 헥사콥터와 그리퍼를 설계 및 제작하였다. 또한 시험을 통해 안정적인 비행을 위한 제어기의 이득을 구하였고, GPS 센서의 오차를 평가하고 시험 비행을 통해 배송시스템의 가능성을 확인하였다.
  • 또한 영상을 통해 접근하여 착륙 및 이륙을 수행하기 위해 전면에 마커를 표시하여 헥사콥터와 이 . 착륙지점의 근접도를 확인할 수 있도록 하였다. 영상을 통한 비행 실험은 조작자의 미숙으로 이륙과 호버링 상태는 수행하였지만 착륙은 수행하지 못하였다.

가설 설정

  • 1. Concept of unmanned delivery system.
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참고문헌 (18)

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  4. Amazon PrimeAir, http://www.amazon.com/b?node8037720011. 

  5. GeoPost Geodrone, http://www.gizmag.com/geopost-cee ma-atechsys-geodrone-delivery-test/35411/. 

  6. DHL Parcelcopter, http://www.dhl.com/en/press/releases/releases_ 2014/group/dhl_parcelcopter_launches_initial_operations_ for_research_purposes.html. 

  7. S. Cho, Y. Jung, and D. H. Shim, "Unmanned system technology trends for delivery services," Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 4, pp 27-36, Dec. 2014. 

  8. S. Cho, D. Lee, Y. Jung, U. Lee, and D. H. Shim, "Development of a cooperative heterogeneous unmanned system for delivery services," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 12, pp. 1181-1188, 2014. 

    원문보기 상세보기 crossref

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  15. R. Buchi, Fascination Quadrocopter, Book on Demand, pp. 20-24, 2011. 

  16. Arducopter, http://copter.ardupilot.com. 

  17. R. C. Nelson, Flight stability and automatic control, McGRW-HILL, pp. 235-323, 1998. 

  18. U-Blox 8 GPS Modules Data Sheet, https://www.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8_Data Sheet_(UBX-13003366).pdf. 

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