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대형급 탐색용 무인잠수정 복합항법 성능 분석을 위한 항법 HILS 시스템 개발
Development of Navigation HILS System for Integrated Navigation Performance Analysis of Large Diameter Unmanned Underwater Vehicle (LDUUV) 원문보기

韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.30 no.5, 2016년, pp.367 - 373  

유태석 (LIG넥스원(주) 마리타임 연구소) ,  김문환 (LIG넥스원(주) 마리타임 연구소) ,  황종현 (LIG넥스원(주) 마리타임 연구소) ,  윤선일 (LIG넥스원(주) 마리타임 연구소)

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This paper describes the development of a navigation HILS (hardware in the loop simulation) system for an integrated navigation performance analysis of a large diameter unmanned underwater vehicle (LDUUV). The HILS system was used for the performance analysis of the LDUUV. When a conventional HILS s...

주제어

#관성항법장치   #속도보정장치   #확장칼만필터  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 대형급 탐색용 무인잠수정 복합항법 성능 분석을 위한 항법 HILS 시스템을 제안하였다. 일반적으로 HILS 수행 시 FMS는 육상에 고정되어 있고 회전운동만 하기 때문에 관성항법장치의 가속도계는 중력가속도만 측정한다.
  • 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 대형급 탐색용 무인잠수정의 복합항법 성능 분석이 가능한 새로운 HILS 시스템을 제안한다. FMS는 회전운동만 하고 있기 때문에 가속도계는 중력가속도만 측정하지만 운동모델을 이용하여 외부 가속도를 생성한 후 항법장치 가속도계의 출력값에 더해주게 되면 항법장치는 속도, 위치 정보도 계산하여 출력할 수 있다.

가설 설정

  • 관성항법장치의 자이로 성능은 OOdeg/h, DVL의 성능은 OO%, 운용속도는 OOm/s, 총 운용시간은 OO분이다. 조류에 대한 영향은 무시하였고 DVL은 운항 중 정보가 끊이지 않고 계속 측정된다고 가정하였다(Yoo and Kim, 2013).
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참고문헌 (9)

  1. Hwang, J.H., Park, Kin, M.H., Lee, S.Y., Hong, S.K., 2013. Depth Controller Design using Fuzzy Gain Scheduling Method of a Autonomous Underwater Vehicle – Verification by HILS. Journal of Institute Control, Robotics and Systems, 19(9), 791-796. 

    원문보기 상세보기 crossref

  2. Lee, P.M., Jeon, B.H., Kim, S.M., Lee, J.M., Lim, Y.K., Yang, S.I., 2004. A Hybrid Navigation System for Underwater Unmanned Vehicles, Using a Range Sonar. Journal of Ocean Engineering and Technology, 18(4), 33-39. 

  3. Lee, J.M., Lee, P.M., Kim, S.M., Hong, S.W., SEO, J.W., Seong, W.J., 2003b. Rotating Arm Test for Assessment of an Underwater Hybrid Navigation System for a Semi-Autonomous Underwater Vehicle, Journal of Ocean Engineering and Technology, 17(4), 73-80. 

  4. Lee, J.M., Lee, P.M., Seong, W.J., 2003a. Underwater Hybrid Navigation Algorithm Based on an Inertial Sensor and a Doppler Velocity Log Using an Indirect Feedback Kalman Filter. Journal of Ocean Engineering and Technology, 17(6), 83-90. 

  5. Titterton, D.H., Weston, J.L., 1997. Strapdown Inertial Navigation Technology. Peter Pegerinus, London. 

  6. Wanli, L., Jinling, W., Liangqing, L., Wenqi, W., 2013. A Novel Scheme for DVL-Aided SINS In-Motion Alignment Using UKF Techniques. Sensors, 13, 1046-1063. 

    상세보기 crossref

  7. Yanrui, G., Ricardo, M., Joao, S., 2010. Accuracy Analysis of DVL/IMU/Magnetometer Integrated Navigation System using Different IMUs in AUV. 8th IEEE International Conference on Control and Automation (IEEE ICCA 2010), Xiamen, China, 516-521. 

  8. Yoo, T.S., Chung, G.P., Yoon, S.I., 2013. Development of Integrated Navigation Algorithm for Underwater Vehicle using Velocity Filter. Journal of Ocean Engineering and Technology, 27(2), 93-99. 

  9. Yoo, T.S., Kim, M.H. 2014. Analysis of Integrated Navigation Performance for Sensor Selection of Unmanned Underwater Vehicle(UUV). Journal of Ocean Engineering and Technology, 28(6), 566-573. 

    원문보기 상세보기 crossref

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