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문제 정의
- 본 논문은 단일 물체 추적을 위한 알고리즘인 PDAF을 다중 물체 추적에 이용하기 위한 방법을 제안한다. 이를 위하여 각 측정치를 추적하는 추적기의 관리 스킴을 제시한다.
- 본 연구는 높은 내구성, 유지보수 비용이 작은 특성 등을 가진 레이더 센서를 이용하여 지능형 교통 정보수집 시스템을 구현하기 위하여 수행하였다. 한 대의 레이더 센서로 다차선을 동시 검지하기 위하여 다중 물체 추적 알고리즘을 널리 알려진 단일 물체 추적 알고리즘을 응용하여 고안하였고, 고안된 알고리즘을 이용하여 실제 도로 환경에서 시험한 결과, 교통량의 측정에서는 최대 22%의 상대 오차를, 속도 측정에서는 최대 8%의 상대오차를 보이는 것을 확인할 수 있었다.
- 덧붙여, 지능형 자동차의 보급 확대로 값싼 차량용 레이더 센서가 출시되고 있어 비용 측면에서도 기존의 센서들과 견줄만 하다. 본 연구는 이러한 장점을 가진 저가의 차량용 레이더 센서 1기를 이용하여 다수의 차량 속도를 측정하고, 여러 차선을 지나는 교통량을 동시에 측정하기 위하여 단일 타겟 추적 알고리즘인 PDAF1)(Bar-Shalom and Tse, 1975)를 이용하여 다중 타겟 추적에 이용할 수 있는 스킴(scheme)을 고안하여 레이더 센서를 위한 다중 타겟 추적 교통량 측정 시스템을 고안하고 평가하였다.
가설 설정
- 각 타겟의 움직임을 등속 모델(constant velocity model)을 따른다고 가정하였다. 등속 모델은
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