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NTIS 바로가기전기전자학회논문지 = Journal of IKEEE, v.24 no.1, 2020년, pp.275 - 283
바트토야 (Major in Robotics and Intelligent control System, Korea Polytechnic University) , 장문석 (Dept. of Mechatronics Engineering, Korea Polytechnic University) , 차동혁 (Dept. of Mechatronics Engineering, Korea Polytechnic University)
A leader-follower robot system using low cost small mobile robots has been developed. Sine the developed mobile robot is made of widely used low cost parts, it can be built easily and fastly. Characteristics of the developed sensor array composed of seven low-cost infrared(IR) distance sensors has b...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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선도로봇이 1개의 센서에서 감지되는 경우 단점은? | 그러나, 선도로봇이 2개의 센서에서 감지되는 경우(즉, 비교적 선도로봇이 가까이 있는 경우)는 거리와 방향을 정확히 인식할 수 있으나, 1개에서만 감지되는 경우(선도로봇이 멀리 있는 경우)는 거리의 정확한 인식은 가능하나 방향은 해상도는 30°밖에되지 않아 정확한 값을 구할 수 없는 단점이 있다. 하지만 이것은 30°간격의 센서 7개로 구성된 센서 어레이의 구조상 불가피한 것으로 판단된다. | |
선도-추종 로봇(Leader-Follower Robot) 시스템의 동작방식은 무엇인가? | 두 대의 이동 로봇(Mobile Robot)으로 이루어지는 선도-추종 로봇(Leader-Follower Robot) 시스템에서, 한 대의 모바일 로봇은 선도로봇(Leader Robot), 또 한 대는 추종로봇(Follower Robot)으로동작을 한다. 선도로봇은 사람이 조종을 하거나 또는 자율주행을 하며, 추종로봇은 선도로봇과 일정한 거리, 각도를 유지하며 선도로봇을 따라가게 된다. | |
해상도를 높이기 위한 방법에는 어떤 것이 있는가? | 그리고 부가적으로 향후 방향의 해상도를 높이기 위한 연구가 더 필요하다고 판단된다. 가능한 방법으로는 센서 어레이의 구조를 개선하여 센서의 배치간격을 더 줄이거나, 또는 센서 어레이에 별도의 동작 메카니즘을 부착하여 로봇 몸체에 대해 상대적인 회전이 가능하도록 하는 방법, 또는 다른 종류의 센서를 추가하여 사용하는 방법 등을 고려할 수 있다. |
A. Loria, J. Dasdemir, and N. A. Jarquin, "Leader-Follower Formation and Tracking Control of Mobile Robots Along Straight Paths," IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.24, No.2, pp.727-732, 2016. DOI: 10.1109/TCST.2015.2437328
H. Xiao, Z. Li, S.Member, "Formation Control of Leader-Follower Mobile Robots' Systems Using Model Predictive Control Based on Neural-Dynamic Optimization," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.63, No.9,pp.5752-5762, 2016. DOI: 10.1109/TIE.2016.2542788
X. Liang, Y. Liu, etc. "Leader-Following Formation Tracking Control of Mobile Robots withou Direct Position Measurements," IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.61, No.12, pp.4121-4137, 2016. DOI: 10.1109/TAC.2016.25478772
Kwon Tae-Bum, Song Jae-Bok, "Grid Map Building and Sample-based Data Association for Mobile Robot Equipped with Low-Cost IR Sensors," The journal of Korea Robotics Society, Vol.4, No.3, pp.169-176, pp.1975-6291, 2009.
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Sharp, "infrared(IR) distance sensors GP2Y0 A51SK0Fmanual," https://global.sharp/products/device/lineup/data/pdf/datasheet/gp2y0a51sk_e.pdf
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