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문제 정의
- 로봇의 추종제어는 상위제어기가 계산하여 하단한 목표 위치 및 속도 지령을 지연 없이 정확히 추종하기 위한 모터 토크 지령을 계산하는 것을 목표로 한다. 지연 없는 정확한 추종을 위해서는 로봇의 동역학적인 모델을 고려하여야 하고 고려되지 않은 동역학 파라미터와 외부적인 교란에 대해 강건한 특성을 가지고 있어야 한다.
- 본 논문에서는 로봇 동작 속도와 궤적 정도 향상을 위하여 로봇 추종제어에 인공신경회로망을 적용한 사례들을 조사하고, 본 논문의 '적용 모델인 Kawato 제어기의 시뮬레이션 결과를 소개한다.
- 그럼에도 불구하고 실제로 현장에 성공적으로 적용되기에§ 문제가 있다. 이 절에서는 인공신경회로망의 제어 분야 적용상의 문제점을 구체적으로 정리하고 그 극복 가능성을 제시한다.
- 인공신경회로망을 로봇의 서보 추종제어 문제에 적용한 연구사례들을 정리, 평가하고 본 논문의 적용모델에 대해 소개한다.
- 산업용 로봇에서 추종제어 성능은 로봇의 동착성능을 결정하는 중요한 요소이다. 추종제어의 목표는 상위제어기로부터 지령된 운동 정보(각 관절의 위치, 속도, 가속도) 를 빠르고 정확하게 추종하기 위한 모터 토크를 계산하는 것이다.
가설 설정
- .동역학적 특성이나 조건의 변화에 대하여 대웅이 가능하다.
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