[논문]지역 우선 탐색 기법을 이용한 속도 지향 Terrain Following 알고리즘

김종혁; 고명철; 최윤철; 고견

지역 우선 탐색 기법을 이용한 속도 지향 Terrain Following 알고리즘
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김종혁 (연세대학교 컴퓨터과학과) , 고명철 (연세대학교 컴퓨터과학과) , 최윤철 (연세대학교 컴퓨터과학과) , 고견 (청주대학교 컴퓨터정보학과)

Terrain Following 이란 가상환경 내에서 지형의 표면을 이동할 때 지형의 모양에 따라 자연스럽게 지표위를 이동할 수 있게 하는 기술로서, 이것을 위해서는 지표면상에서 움직이는 물체가 갖는 위치와 높이 정보를 매시간 알아내야 한다. 전통적인 접근방법은 지표면의 높이(z)가 일정하다고 가정하건, 일반적인 충돌 감지 알고리즘을 이용하는 것이다. 그러나 충돌 감지 알고리즘은 복잡하게 모델링 된 물체들간의 충돌을 감지하기 위해 고안된 알고리즘으로서 비교적 단순한 Terrain Following에 적용할 경우 불필요한 연산을 많이 하게 되어 오히려 시간적인 손실을 초래할 수 있다. 또한 Quadtree를 지형의 데이터의 표현에 적합하며 지형과 같은 벡터 데이터의 표현에는 적합하지 않다. 본 연구에서는 네비게이션시 발생하는 인접성에 기반한 지역 탐색 방법을 사용하여 실시간 계산을 좀 더 빠르게 처리할 수 있는 알고리즘과 자료구조를 제시한다. 이 방법을 사용하면 탐색과정에서 발생하는 비교 횟수를 크게 줄일 수 있어 실시간 네비게이션시의 탐색 성능을 향상 시킬 수 있다.

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문제 정의

본 연구에서는 네비게이션시 발생하는 인접성에 기반 한 지역 탐색 방법(Local Search)을 사용하여 실시간 계산을 좀 더 빠르게 처리할 수 있는 알고리즘과 자료구 王를 제시한다.

대상 데이터

. 지형 데이터로는 다양한 polygon 수를 갓는 TIN 데이터를 사용하였고, H/W는 Pentium II 400, RAM 128M 환경하에서, Windows 2000, Visual C++ 6.0. OpenGL을 사용하여 구현하였다.

성능/효과

지역 탐색 알고리즘의 특징은 기존의 방식에 비해 저장 공간을 많이 사용하는 반면, 탐색 과정에서 발생하는 비교 횟수를 크게 줄일 수 있어 실시간 네비게이션 시의 탐색 성승을 향상시킬 수 있다. 또한 가상환경의 지형 데이더의 드기에 상관없이 항상 일정한 탐색 시간을 보이 주기 때문에 가상환경의 지형 데이터가 커짐에 따라 기존에 방식에 비해 상대적으로 더욱 뛰어난 성능을 보여준다.
따라서 polygon의 개수가 증가할수록 탐색 시간이 증가하는 반면 지역 탐색 방법에서는 커다란 치-이가 없어 상대적으로 더 큰 성능향상을 기대할 수- 있다. 저장 공간 측면에서는 기존의 방식에 비해 약 13% 정도 저장 공간이 증가하는 결과를 보여주었다.
[표 4] 는 본 논문에서의 지역 탐색 알고리즘을 기존의 Performer 라이브러리 및 Q0TAU] 와 비교한 것이다. 표에서 볼 수 있듯이 제안하는 알고리즘의 탐색 시간은 polygon의 개수와는 직접적인 관련이 없음을 알 수 있으며、이는 네비게이션시 satnpl ing rate의 영향을 받는 것으로 주 즉 된다. 따라서 polygon의 개수가 증가할수록 탐색 시간이 증가하는 반면 지역 탐색 방법에서는 커다란 치-이가 없어 상대적으로 더 큰 성능향상을 기대할 수- 있다.

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표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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