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동기화를 이용한 동작의 적응성 향상
An Enhancement of Adaptative motion using Synchronization 원문보기

한국정보과학회 02 가을 학술발표논문집(2), 2002 Oct., 2002년, pp.412 - 414  

김상원 (전자통신연구원) ,  이기석 (전자통신연구원) ,  김용완 (전자통신연구원) ,  최진성 (전자통신연구원) ,  김하진 (아주대학교)

초록
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정운동학을 이용하여 인간의 걷는동작을 표현함에 있어 제어의 단순화와 환경에 대한 적응성은 매우 중요하다. 무게중심을 이용한 동작제어방법은 제어의 단순화에 많은 기여를 하였으나, 환경에 대한 적응성은 크게 만족시키지 못하였다. 본 논문에서는 걷는 동작의 내부동작들을 동기화하여 환경에 대해 적응성을 높이는 방법에 대해 살펴본다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 그러나, 다음 굴곡이 있는면의 시작직후에 보이는 동작의 뒤틀림은 굴곡면에 대한 적응성을 떨어뜨린다. 본 논문에서는 이러한 동작의 뒤틀림을 없앰으로써 굴곡면에 대한 적응성을 높이고자 한다.
  • [1]은 운동중심을 이용한 정운동학적 동작제어 방법으로 완만한 오르막, 내리막 지면에 대한 제한된 적응성을 보인다. 본 연구에서는 걷는 동작에 필요한 내부동작들을 새롭게 관리함으로써 [1]에서 보인 제한된 적응성 을 향상시키고자 한다.
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