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문제 정의
- 따라서, 본 연구에서는 시술자가 햅틱 인터페이스에 의한 시술 동작과 모니터 화면상의 가상 인체 모델 움직임을 동시에 볼 수 있도록 하기 위하여 햅틱 워크벤치를 사용하였다. 햅틱 워크벤치는 CRT 스테레오 모니터를 앞으로 기울여 수평으로 놓인 반투명 유리 위에 화면을 투영시키고 반투명 유리 아래에 햅틱 인터페이스를 위치시킴으로써 시각 피드백과 햅틱 피드백을 연동할 수 있게 한다(그림 3).
- 본 연구에서는 다중 감각을 사용하여 간단한 의료 시술 시뮬레이션을 수행할 수 있는 환경을 구현해 보았다. 이를 위해 시각 인터페이스(햅틱 워크벤치-Reachin Display)와 햅틱 인터페이스(PHANToM)를 사용하였고, 이 두 인터페이스를 연동시켜 주기 위한 햅틱 및 시각 인터페이스 제어 모듈에서는 충돌 감지 방법으로 OBBTree 방법을 사용하고, 중돌반응(모델 변형 및 force feedback)을 위해서 매스-스프링 모델을 사용하여 실시간 변형이 가능하도록 하였다.
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