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2관절 로봇의 보행 패턴을 위한 진화 알고리즘

The Evolutionary Algorithm for Walking Pattern of 2-Articulation Robot

한국정보과학회 03 가을학술발표논문집(1), 2003 Oct., 2003년, pp.85 - 87  

김경희 (강릉대학교 컴퓨터공학과) ,  강태원 (강릉대학교 컴퓨터공학과)

초록
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보행 로봇은 두발로 걷는 인간형 로봇으로 인간과 유사한 운동성을 가지는 로봇을 일컫는다. 그러나 다리로 걷는 기능을 구현하기에는 기술적으로 경제적으로 많은 시간이 걸리고, 수학적 모델로 풀 수 있는 문제가 아니기 때문에 보행 로봇의 보행 패턴을 구하는 것은 쉽지 않다. 따라서 본 논문에서는 2관절 보행 로봇의 최적의 보행 패턴을 찾기 위하여 진화 알고리즘을 연구하였다. 또한, 기존의 언덕 오르기법과 진화기법인 누적적 선택 및 유전자 알고리즘에 의해 보행 패턴 학습을 하는 시뮬레이터를 각각 구현하였으며, 세 가지 실험에 대한 결과를 비교 분석하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 최적화기법인 언덕오르기법, 누적적 선택과 유전자 알고리즘을 적용하여 보행 패턴을 학습하는 시뮬레이터를 제안하였고 이를 검증하였다. 보행 패턴 학습을 위한 알고리즘으로 기존의 언덕오르기법, 진화기법인 누적적 선택 및 유전자 알고리즘을 비교하여 검증하였다.
  • 이와 같이 구현된 세 가지 시윪레이터를 가지고 Seed 값을 달리하여 얻어진 결과에 대해 살펴보고, 모집단의 크기에 따라 얻어진 결과에 대해서 살펴본다.

가설 설정

  • 1) 초기 모집단 생성 - 가중치인 w를 초기화한다.
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