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NTIS 바로가기제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992, 1992 Oct. 01, 1992년, pp.647 - 651
남헌성 (충남대학교 전자공학과) , 김천중 (충남대학교 전자공학과) , 유준 (충남대학교 전자공학과)
This paper presents a model-based control scheme for a robot manipulator to track a desired trajectory as closely as possible in spite of a wide range of manipulator motions and parameter uncertainties of links and payload. The scheme has two components: a nominal control and a variational control. ...
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