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저급 관성센서를 이용한 독립적인 관성항법시스템에 관한 연구
A Study on the Stand-alone Inertial Navigation System with low-cost Inertial Sensors 원문보기

대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D, 2001 July 18, 2001년, pp.2270 - 2273  

조재범 (아주대학교 전자공학과) ,  이자성 (아주대학교 전자공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents calibration and alignment algorithms for low-cost inertial sensors. The error models for gyro and accelerometer are presented with a study of their effects. A navigational Kalman Filter is derived based on those error models. Test results are presented, which shows the initial ca...

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문제 정의

  • 본 논문에서는 항체의 초기 자세와 좌표변환행렬을 결정하기 위해 초기 정렬을 수행하였다. 초기항법시 정적인 자세로 측정된 자이로와 가속도계를 이용하여 항체의 roll, pitch, yaw를 계산하고, 이를 이용하여 동체 좌표계에서 NED 좌표계로의 좌표변환 행렬을 결정한다 〔8〕.
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