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문제 정의
- 본 논문에서는 UAV& 비행조# 아래 FCC의 개발 및 FCS의 성능분석을 위한 HILS 시스템을 구축하였으며, 구축된 HILS 시스템에 기초하여 설계된 횡/방향 제어시스템의 성능을 테스트하였다. 제안한 HILS 시스템은 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(dSPACE DS1005), 3축 모션 테이블, 자세 센서, GCS, FCC로 구성된다.
가설 설정
- 그리고 작동기는 선형이며, 작은 사구간 (Deadband)을 갖고, 유한한 슬루레이트(Slew rate)와 유한한 작은 신호대역폭을 갖으며, 서보 모터의 토크가 충분히 큰 것으로 가정한다. 하지만, 실제 센서와 작동기는 가정과 다르게 내부 비선형성으로 인해 충분한 신뢰성을 제공받지 못하게 된다.
- 컴퓨터 시뮬레이션에 기초하여 FCC를 설계할 때, 센서는 특정 주파수 대역에서 잡음이 없고, 출력이 선형이며, 작은 바이어스 오차에 의한 비선형성이 있으나 제조단계에서 이미 보상되었으며, 충분한 대역폭을 갖는 것으로 가정한다. 그리고 작동기는 선형이며, 작은 사구간 (Deadband)을 갖고, 유한한 슬루레이트(Slew rate)와 유한한 작은 신호대역폭을 갖으며, 서보 모터의 토크가 충분히 큰 것으로 가정한다.
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