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문제 정의
- PID 제어기의 파라미터 동조시초기값을 arctan함수의 근사화에서 찾았다. arc tan 함수를 근사화하지 않고 원래의 루프 전달함수에서 직접적인 wp를 찾아서, 초기값으로 이용하는 방법에 대하여 계속 연구하고자 한다.
- arctan햠수의 근사화 방법에 의한 지연시간을 포함한 1차 공정의 PI 제어기의 동조방법을 살펴보자.
- 따라서, 본 논문에서는 2차의 지연시간을 갖는 세어 공정에 대하여 제안된 방법에 의해서. 확정돤 이득여유와 위상여유를 만족하는 농조방법을 설명한다.
- 이 설계 방법을 Matlab을 이용하여 시뮬레이션 하였고, 시뮬레이션 결과 arctan함수의 근사화에 의한 제어기 설계 시 필연적인 오차를 거의 '0'에 근접하게 줄임으로써, Wheng Khuen HO와 Chang Chieh Hang이 제안한 arctan함수 근사화에 의한 제어기 설계 방법보다 우수한 방법임을 확인하였다. 본 논문에서는 특정한 이득 여유와 위상여유를 만족하는 PID 동조 방법에 대한 연구를 수행하여 제시하였다. PID 제어기의 파라미터 동조시초기값을 arctan함수의 근사화에서 찾았다.
- 이에 본 논문에서는 근사화를 하지 않고 원래의 arctan함수를 사용함으로서, 이러한 오차를 줄여 특정한 이득 여유와 위상여유를 만족함을 보인다. 즉, 식 (8)' 식 (H)에서 제어기 파라미터를 직접적으로 동조함으로서 오차럘 현저하게 줄일 수 있었다.
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