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제안 방법
- 본 연구에서 제안하는 알고리즘을 이용하여 실험을 하기 위하여 실제 작업환경에 적용하는 시스템을 설계할 필요가 있었다. 그림 3.
- 이에 우리는 Tsai의 알고리즘을 사용하어 카메라의 내부 및 외부 파라메터를 구하였으며 4개의 카메라중 1번 카메라에 의 에피폴라 라인을 기준으로 각 영상을 정형화(Rectification)하였다. 이렇게 정형화된 4개의 이미지기반으로 각각의 스테레오 카메라의 왼쪽영상과 오른쪽 영상을 식 1번에 의해 정합(Image Mosic)하였다.
- 이를 극복하고자 우리는 2쌍의 스테레오 카메라기반에 중심시점 일치 알고리즘을 적용하여 조작자가 가지는 넓은 시각과 고화질 영상을 확보하고 보다 인간 시각에 충실한 입체 영상 정보를 실시간으로 제공한다. 나아가 이를 활용한 원격 굴삭기의 원격 입체 조작 스테이션 시스템을 제안 하였으며 실험 및 설문을 통하여 중심시점 일치 알고리즘이 작업자에게 보다 편안한 입체 영상을 제공함을 입증하였다.
- 그러나 사람이 약 179도의 시각을 가지는 것에 비하면 단일 카메라를 사용하였을 때 입체모니터를 시청하는 조작자의 입장에서는 답답함을 느끼게 된다. 이를 해결하기 위하여 2쌍의 스테레오 카메라를 사용하여 FOV(Field of View)를 확장시키고 중심시점 일치 알고리즘을 사용하여 입체영상에 대한 어지러움을 개선한 입체 시스템을 세안한다.
- 카메라 파라메터가 서로 다른 영상을 정합시키기 위해서 우선 카메라 파라메터를 구해야 한다. 이에 우리는 Tsai의 알고리즘을 사용하어 카메라의 내부 및 외부 파라메터를 구하였으며 4개의 카메라중 1번 카메라에 의 에피폴라 라인을 기준으로 각 영상을 정형화(Rectification)하였다. 이렇게 정형화된 4개의 이미지기반으로 각각의 스테레오 카메라의 왼쪽영상과 오른쪽 영상을 식 1번에 의해 정합(Image Mosic)하였다.
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