선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 논문에서는 Task 단위의 최상위 알고리즘과 Behavior 및 Local 단위의 알고리즘이 하나의 H/W 플랫폼에서 실행될 때 보장하기 어려운 제어기의 실시간성 및 확장성, 재사용성 등을 보다 쉽게 확보할 수 있도록 TCU, BCU, LCU 등 3 단계로 구성된 분산 제어시스템 H/W 구조와 이에 적합한 S/W 구조를 제안하였다. 3 단계 각각의 제어유닛은 기능별로 그 역할이 명확히 구분되어 있기에 독립적으로 개발이 용이하다.
- 하지만 족형 로봇은 다리 관절의 액츄에이터 제어에 필요한 연산, 로봇의 균형을 잡기 위한 자세 제어 연산 등 많은 양의 연산을 필요로 하여 로봇 운용에 많은 어려움을 보이고 있다. 이에 본 논문에서는 야외에서 이동이 유용한 4 족 보행 로봇을 개발함에 있어, 다연산 처리구조에 능동적이며, 이식성과 재사용성에 높은 효율성을 가지는 제어 소프트웨어 구조 설계 방법을 제시하고자 한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.