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GPS를 이용한 자율주행 시스템 개발
Development of autonomous driving system using GPS 원문보기

한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집, 2009 Dec. 04, 2009년, pp.695 - 698  

오영준 (공주대학교 기계자동차공학부) ,  정근호 (공주대학교 기계자동차공학부) ,  전의식 (공주대학교 기계자동차공학부)

초록
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오늘날 네비게이션 시스템이 대부분의 차량에 필수장비가 될 정도로 GPS는 우리도 모르게 많이 사용되고 있고 많은 연구가 진행되어 있다. 그러나 대부분 차량용 네비게이션은 도로의 정보를 통하여 GPS의 불확실한 정보를 보정하게 되지만 도로정보를 참조할 수 없는 해상이나 공중에서 사용하기 위해서는 보정이 어려운 것이 사실이다. 본 논문에서는 이동로봇에 대하여 일반 도로가 아닌 개활지에서의 자율주행을 목표로 한 시스템을 개발하였다. 연구내용으로는 NXT 로봇과 Compass Sensor, 그리고 Bluetooth GPS를 이용하여 도로의 정보가 없이 로봇의 위치를 보정하였고, 목표점까지의 거리와 각도를 계산한 후 자율 주행이 가능하도록 LabView로 프로그래밍 하였다. 결과적으로 NXT 로봇의 목표지점간 최적이동 알고리즘을 구현하였고 실험을 통하여 이를 증명하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 시중에서 쉽게 구할 수 있는 차량 항법용 GPS 와 Compass Sensor를 결합한 혼합 항법시스템을 구성하고, 추정된 차량의 위치 정보를 이용하여 자율경로제어를 통해 목표지점까지 도달하도록 하는 자율주행 차량시스템을 개발하였다. 위치 데이터를 얻는데 있어서 주변 환경의 영향이 크다는 것을 확인할 수 있었고 제안된 알고리즘을 통한 위치데이터의 안정화 경향이 신뢰성을 갖추었다는 것을 실험을 통해 알 수 있었다.
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