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Crabseter 로봇팔의 원격 제어기 설계
The design of the remote control Crabster robotic arm 원문보기

한국마린엔지니어링학회 2011년도 후기공동학술대회 논문집, 2011 Oct. 25, 2011년, pp.77 - 78  

최형식 (한국해양대학교 기계공학과) ,  정상기 (한국대학교 기계공학과) ,  엄태웅 (한국해양대학교) ,  김준영 (한국해양대학교)

초록
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한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 6자유도 Crabster 로봇팔의 기구학적 파라미터에 따른 기구학적 조작도(속도)해석과 수중 로봇팔의 원격제어를 위한 마스터 - 슬레이브 제어에 대한 연구를 하였다. 특히, 그립퍼를 포함하는 7자유도 로봇팔의 용이한 구동을 위한 인간 팔 크기의 마스터암의 설계를 하였다.
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