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제안 방법
- 변환한 데이터는 무선 통신을 이용하여 서버로 실시간 전송하였다. 시스템 개발에 많이 사용되는 무선 통신 방법은 크게 ZigBee, Bluetooth, Wi-Fi가 있으며, <표 1>과 같은 특성을 나타낸다.
- 변환한 이동 데이터는 ZigBee 통신을 이용하여 서버로 송신을 하였으며, 수신된 결과값은 (그림3)와 같이 모니터에 출력되도록 하였다.
- 본 논문에서는 ZigBee 모듈 중 안테나가 있는 xBee PRO를 사용하여 시스템을 구성하였다. 이는 기존 xBee모듈보다 고전력을 요구하지만 기존의 통신 거리보다 원거리를 지원한다.
- 이미지 센서가 기준 점에서 Y축의 + 방향으로 이동할 경우 Y축 결과 값이 증가, - 방향으로 이 ㅣ ㄴ동할 경우 감소되도록 하였으며, X축 방향도 동일한 알고리즘을 적용하였다. 센서의 이동을 감지하여 변위 데이터를 실시간으로 전송하면 수신된 데이터를 아두이노를 통해 시작점을 기준으로 1부터 255까지 환산하여 출력되는 것을 확인 할 수 있었다.
- 자율 주행 로봇의 이동 데이터를 취득하기 위해서 광마우스에 사용되는 이미지 센서를 이용하였으며, 실시간 데이터 전송을 위해서 ZigBee 통신을 사용하여 실시간으로 위치 경로를 추적 할 수 있는 시스템을 제작하였다.
이론/모형
- 이미지 센서는 물체의 이동에 따른 좌표값을 파악하는 센서로 MCU를 통해 데이터 값을 받아들일 수 있는 장점이 있다. 아두이노를 이용하여 구성하였으며, 이미지 센서의 X, Y 변위 데이터를 마우스 알고리즘을 이용하여 X. Y 이동 데이터로 환산하였다. 변환한 데이터는 (그림1)의 아두이노 오픈 소스를 응용하여 확인하였다.
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