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대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회, 2015 July 15, 2015년, pp.1339 - 1340
김병우 (조선대) , 황성조 (조선대) , 박봉석 (조선대)
AI-Helper
In this paper, we propose a low-complexity control scheme for segway. To design the controller, we use the prescribed performance function and analyze the stability of the proposed control system using the Lyapunov stability theorem. By prescribed performance function, we can adjust the transient an...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 선형제어기의 문제점은 무엇인가? | 대표적인 선형제어기로는 PID제어기, LQR제어기[3]를 사용한다. 그러나 선형제어기는 비선형구간을 선형화를 하였기 때문에 그에 따른 오차가 발생하고, 좁은 작동구간 때문에 제어하기가 쉽지 않다. 특히 모델의 정확성이 높아야하는 LQR 제어기를 적용시키기 에는 부적합하다. | |
| 세그웨이를 제어하기 위한 선형제어기로 무엇이 사용되는가? | 세그웨이를 제어하기 위해 여러 제어기가 제안 되었다. 대표적인 선형제어기로는 PID제어기, LQR제어기[3]를 사용한다. 그러나 선형제어기는 비선형구간을 선형화를 하였기 때문에 그에 따른 오차가 발생하고, 좁은 작동구간 때문에 제어하기가 쉽지 않다. | |
| 밸런싱 로봇은 무엇인가? | 세그웨이의 구동원리는 밸런싱 로봇과 유사하며 이에 대한 연구가 많이 이루어지고 있다. 밸런싱 로봇이란, 역진자 운동 형태의 몸체에 기울기를 측정하는 센서를 달아 몸체에 달린 두 바퀴를 통해 균형을 제어하는 로봇이다. 이와 비슷한 원리로 세그웨이는 밸런싱 로봇의 몸체 대신 사람이 설 수 있는 발판을 갖는 몸체와 이를 지탱하는 두 개의 바퀴로 이루어져 있다. |
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