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문제 정의
- 제안된 물고기는 그림1과 같이 머리, 1단 몸체, 2단 몸체와 꼬리로 구성되어있으며, 물고기 로봇의 동력학 힘은 로봇은 순간적인 유영에 의하여 결정된다. 물고기 로봇의 물리적 파라미터(크기와 중량)와 관련된 추력 모델의 상수 파라미터와 유영과 관계 추정 파라미터를 해석하고자 한다. 각 몸체의 추력모델링을 위하여 각 구성 부의 크기 제원은 표1과 같다.
- 본 논문에서는 3개의 관절의 카랑지폼(Carangiform) 형태로 유영하는 물고기를 설계한다. 제안된 물고기는 그림1과 같이 머리, 1단 몸체, 2단 몸체와 꼬리로 구성되어있으며, 물고기 로봇의 동력학 힘은 로봇은 순간적인 유영에 의하여 결정된다.
- 본 논문의 물고기 로봇은 관상어를 목적으로 연구되어 왔으며, 로봇의 유체역학적 모델링과 유영 메커니즘에 대한 연구를 진행하였다. 본 로봇은 대형수조와 아쿠아리움에서 운용하기 위하여 국내 해역에서 생활하고 있는 도미를 표방하여 유영 메카니즘을 연구하였고, PSD 센서를 내장하여 장애물을 회피할 수 있도록 하였으며, 유영 경로를 자율생성 알고리즘을 적용한 인공지능형 DOMI verl.
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