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문제 정의
- 이를 위해선 로봇의 위치를 실시간으로 인식하고 스스로 자신과 목표물과의 거리 관계를 파악하는 일이 중요하며 많은 연구가 진행되었다[1][2]. 본 논문에서는 초음파 센서와 RFID 리더기를 장착한 소형 이동 로봇을 제작하고 RFID 테그를 실내공간의 바닥에 부착하여 이동로봇이 주행시 벽면 또는 물체와의 거리를 측정하며, 이동로봇이 주행하는 실내 공간에 대한 지도를 작성하여 자신과 목표 물체의 절대위치를 인식하는 방법을 제시한다.
- 본 논문은 물류창고와 같은 실내 공간에서 RFID와 초음파 센서 등을 이용하여 이동로봇이 자율적으로 자신의 위치를 파악하고 관리자가 지정한 목표 물체를 인식하여 간단한 업무를 보조할 수 있는 기법을 제안한다. 실내공간엔 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 RFID의 리더기와 물체 접근시 활용이 가능한 추가적 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 실시간으로 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻는다.
- 본 연구에서는 3m이내의 근거리 내에서 물체의 유무를 탐지하고 거리를 계산하기 위한 방법으로 초음파 센서를 사용한다. 초음파 센서가 실제로 추출할 수 있는 물체와의 유효거리는 10 ~ 300 Cm 범위이며 제어부의 인터럽트를 이용하여 초음파의 귀환시간을 측정하고 그에 따른 거리와의 관계를 데이터화하여 식 (1)과 같은 선형적인 관계식을 유도하였다[4].
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