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문제 정의
- 본 논문에서는 자율주행 실내 순찰로봇을 위하여 ROS 기반의 SLAM 로봇과 원격전송 영상시스템을 개발하고, 안전한 실내 순찰을 위해 지도 갱신 주기, Navigation 튜닝 등 SLAM 실험을 하였다. 로봇 운영체제인 ROS와 LiDAR센서를 이용한 SLAM 기법을 적용하여 안전하게 실내 순찰을 할 수 있는 자율주행과 장애물 회피가 가능한 이동로봇을 개발하였다.
- 본 연구에서는 실내 건물 안에서 일어나는 다양한 상황들을 사람과 건물 실내에 설치되어 있는 고정된 CCTV가 파악하지 못하는 사각이나 거리상 화질문제를 해결하고 대응하기 위해 순찰하는 자율주행 순찰로봇에 카메라를 설치하여 실시간으로 영상을 수집하고 수집 중 발생한 특이사항들을 초기에 파악하여 경고하는 것을 목표로 한다. 이를 위해 다양하게 연구되고 있는 SLAM 기법[7,8]을 이용하여 순찰 로봇의 안전한 자율주행을 보장하고자 한다.
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