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문제 정의
- 따라서 본 연구에서는 고중량물을 싣고 보행하기 위한 착용형 로봇을 설계, 제작함에 있어서 필요한 인간의 보행 데이터를 분석하고, 이를 이용하여 로봇에 요구되는 관절 동작 범위 최소 필요 토크 각속도 등을 얻었다.
- 본 연구에서는 고 중량물을 싣고 보행하기 위한 착용형 로봇을 설계 및 제작하기 위하여 인간의 보행 분석 데이터를 분석하고, 이를 기반으로 액추에이터의 형태 및 장착 위치를 결정하였다. 또한 위치 결정에 따른 착용형 로봇 각 관절이 낼 수 있는 토크를 도출하였으며, 착용형 로봇이 낼 수 있는 최소 관절 토크가 보행 시 사람의 관절에서 필요로 하는 토크보다 크게 설계 된 것을알 수 있었다(Table 3).
- 본 연구의 목적에 부합한 착용형 로봇을 설계 및 제작하기 위해서는 인간의 보행을 운동역학 관점에서 분석할 필요가 있다[1]. 만약, 사람이 보행을 하는데 사용하는 힘보다 착용 형 로봇이낼 수 있는 힘이 적다면 사람에게 부하로 작용될 것이 분명하기 때문이다.
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