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PID 제어를 이용한 자율주행자동차의 차선 추적
Lane Tracking of Autonomous Vehicles using PID Control 원문보기

한국정보처리학회 2019년도 추계학술발표대회, 2019 Oct. 30, 2019년, pp.325 - 328  

김현식 (충북대학교 소프트웨어학과) ,  장재영 (충북대학교 소프트웨어학과) ,  김찬수 (충북대학교 소프트웨어학과) ,  전중남 (충북대학교 소프트웨어학과)

초록
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자율주행 자동차는 운전자가 개입하지 않고 차량에 부착된 다양한 센서를 통해 얻은 데이터를 기반으로 차량을 스스로 제어하며 설정한 목적지까지 주행한다. 본 논문에서는 단일 카메라와 영상을 사용한 차선 검출하고 추적하는 방법을 제안한다. 영상의 하단 부분만 분리하여 차선을 검출하기 위하여 외곽선 검출 과정을 거친 후 허프 변환을 통해 양 차선의 중심을 구한다. 이 값을 바탕으로 PID 제어로 차량의 차선을 유지한다. 모형 차량과 모형 트랙에서 차선 인식 후 차선을 추적하여 주행하는 동작을 시험하였다. PID 제어를 위헌 적정 각 항의 값을 구하였다. 시험 결과 차선 검출 알고리즘은 성공적으로 동작함을 확인할 수 있었다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 PID 제어와 영상처리를 활용하여 단일 카메라를 사용한 차선 검출 및 추적 방식을 제안하였다. 허프 변환을 통한 잡음제거 및 에지 검출을 진행하고, 검출된 에지를 이용하여 PID 제어 기법을 사용하였다.
  • 본 논문에서는 영상처리를 이용한 차선 검출 기법을 연구하였다. 단일 카메라의 영상을 취득하여 라즈베리파이상에서 허프 변환과 PID(Proportional-Integral-Differential) 제어를 통해 차량의 차선 인식 및 이탈을 방지하는 기법을 제안한다.
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