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| 국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
|---|---|
| 국제특허분류(IPC8판) |
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| 출원번호 | 10-2006-0055455 (2006-06-20) |
| 등록번호 | 10-0772654-0000 (2007-10-26) |
| DOI | http://doi.org/10.8080/1020060055455 |
| 발명자 / 주소 | |
| 출원인 / 주소 |
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| 대리인 / 주소 |
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| 심사청구여부 | 있음 (2006-06-20) |
| 심사진행상태 | 등록결정(일반) |
| 법적상태 | 소멸 |
본 발명은 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 초음파 센서정보의 불확실성을 제거해 보다 정밀한 격자기반 지도를 작성하기 위한 것이다. 이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 초음파 센서로부터 데이터를 입수하는 단계와, 상기 데이터가 기본조건을 만족하는지 판별하는 단계와, 상기 기본조건을 만족하는 데이터를 대상으로 각 데이터 상호간의 연관성 유무를 판별하는 단계와; 연관성이 있다고 판별된 데이터를 이용하여 격자기반 지도를 작성하는 단계를 포함한다.여기서, 기본조건은 방향에 대한 조건과 거리에
초음파 센서를 이용한 격자기반 지도 작성방법에 있어서,(A) 상기 초음파 센서로부터 데이터들을 입수하는 단계;(B) 상기 데이터들이 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는지 판별하는 단계;(C) 상기 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는 데이터들이 기설정된 범위에 해당되는지 여부에 따라 상기 데이터 상호간의 연관성 유무를 판별하는 단계; 및(D) 상기 (C)단계에서 연관성이 있다고 판별된 데이터를 이용하여, 격자기반 지도를 작성하는 단계를 포함하는 격자기반 지도 작성방법.
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