초록

본 발명은 USN을 이용한 수질환경 탐사로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수로를 따라 자동으로 운항하면서 각종 센서를 통해 수질이나 수위, 그리고 퇴적물의 퇴적높이를 포함하는 수류의 상태나 지형을 측정하고, 이러한 측정값을 맵 데이터로 변환하여 외부에 위치된 맵 관리장치로 무선 전송하는 USN을 이용한 수질환경 탐사로봇에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

수상에 부양되는 선체와; 상기 선체의 운항에 따른 추력을 생성하는 추진부와; 외부에 배치된 맵 관리장치와 맵 데이터를 무선 송수신하는 무선 송수신부와; 상기 선체에 탑재되어 위치 데이터를 검출하는 GPS 모듈과; 수로를 촬영한 영상을 분석하여 수로의 운항 경로를 판독하는 경로 판독부와; 하나 이상의 센서를 통해 수로의 수류 상태를 측정하는 센서모듈과; 및 이들의 구동을 제어하며, 센서모듈에 의해 측정된 계측값을 맵 데이터로 변환하는 제어부를 포함하여 구성되어, 제어부는 경로 설정부를 통해 판독된 경로를 따라 추진부를 구동시켜 이동하

수상에 부양되는 선체와; 상기 선체의 운항에 따른 추력을 생성하는 추진부와; 외부에 배치된 맵 관리장치와 맵 데이터를 무선 송수신하는 무선 송수신부와; 상기 선체에 탑재되어 위치 데이터를 검출하는 GPS 모듈과; 수로를 촬영한 영상을 분석하여 수로의 운항 경로를 판독하는 경로 판독부와; 하나 이상의 센서를 통해 수로의 수류 상태를 측정하는 센서모듈과; 및 이들의 구동을 제어하며, 센서모듈에 의해 측정된 계측값을 맵 데이터로 변환하는 제어부를 포함하여 구성되어, 제어부는 경로 설정부를 통해 판독된 경로를 따라 추진부를 구동시켜 이동하면서, GPS 모듈을 통해 판독된 위치 데이터별로 센서 모듈을 통해 계측된 수로의 유속과, 수위, 및 수온을 판독한 맵 데이터를 외부에 설치된 맵 관리단말기로 무선 전송하여, 외부에 설치된 맵 관리단말기는 무선 수신되는 맵 데이터를 통해 수로 맵를 수정 생성하도록 구성되는 한편, 상기 선체에는 선체를 진동시키는 하나 이상의 진동모터가 설치되어 선체가 수로에 당접되어 운항이 어려운 경우, 제어부는 진동모터를 통해 선체를 진동시켜 진동력에 의해 장애구간을 빠져나오도록 구성한 것을 특징으로 하는 USN(Ubiquitous Sensor Network)을 이용한 수질환경 탐사로봇.