[특허]Method and means in an industrial robot for the generation of a complex movement

Method and means in an industrial robot for the generation of a complex movement 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05B-019/22
출원번호	US-0780726 (1977-03-24)
우선권정보	SE-0003738 (1976-03-29)
발명자 / 주소	Dahlstrom Lars (Vasteras SEX)
출원인 / 주소	ASEA Aktiebolag (Vasteras SEX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 22 인용 특허 : 0

초록 ▼

A method and apparatus for moving a device, such as a robot arm, through complex movements. The complex movement is divided into a principal movement between two defined end points A, B. Superposed on the principal movement is a closed loop series of subordinate movements (at least two subordinate movements) which loop is executed, at least once, during the principal movement. Data defining the end points of both principal and subordinate movements is stored in a storage device. Both principal and subordinate movements are divided into a number of equal incremental principal and subordinate movements. The sum of the principal and subordinate incremental movements is a composite incremental movement. Signals related to each composite incremental movement are provided to a drive means for moving the device.

대표청구항 ▼

Apparatus for moving a controlled device over a predetermined complex path comprising a principal movement between end points A B of said path as well as a superposed movement consisting of a closed loop including successive displacements between points N1, N2. . .Nn, where N1 and Nn are identical and the subscript n has a value of at least 3, said closed loop superposed movement performed at least once during said principal movement, said apparatus comprising: storage means for storing positioning instuction including data defining said end points A, B and said points N1, N2. . .Nn, and making said data available, dividing means for dividing said principal movement and said superposed movement into a plurality of partial principal and superposed displacements and emitting signals related thereto, summing means for summing said principal and superposed partial displacement signals, and drive means responsive to said summing means for moving said controlled device.

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