[특허]Robot forearm

Textron Inc. (Providence RI 02)

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Robot forearm

특허상세정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B66C-023/00
미국특허분류(USC)	414/735 ; 74/640 ; 318/568 ; 414/5
출원번호	US-0413634 (1982-09-03)
발명자 / 주소	Flatau Carl R. (Middle Island NY)
출원인 / 주소	Textron Inc. (Providence RI 02)
인용정보	피인용 횟수 : 12 인용 특허 : 0

초록
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A robot forearm has a pivotally mounted proximal end, a distal portion axially rotatable with respect to the remainder of the forearm, and a wrist connected to the distal portion and being angularly tiltable with respect thereto. A gear on the distal end of a first output shaft rotatably mounted in the remaining portion of the forearm drives a tilt gear assembly mounted in the distal portion of the forearm to tilt the wrist. A second output shaft concentric with the first shaft is connected to the distal portion of the forearm for imparting rotation thereto. Motors mounted in the forearm are coupled to the ouput shafts through concentric input shafts and harmonic speed reducing drives. The drives are axially spaced and concentric and are coupled to the output shafts by flexible cup-like members. Encoders connected to the second output shaft and the tilt gear assembly encode the position of those elements and produce corresponding feedback signals which are used to control the motors.

대표
청구항
▼

Robot arm apparatus comprising a robot arm having a proximal end and a distal end, pivotal mounting means connected to the proximal end for pivoting the arm about the mounting means, axially rotatable means connected to a distal end of the forearm for axially turning with respect to a remainder of the forearm, angularly tiltable means connected to the axially rotatable means for tilting with respect to the axially rotatable means, first drive means connected to the forearm, a first drive shaft connected to the first drive means for turning by the first drive means, first drive gear means connected to the first drive shaft remote from the first drive means, first driven gear means surrounding the first drive gear means and meshing therewith and having a greater number of teeth than the first drive gear means whereby the first driven gear means rotates at an angular rate less than the angular rate of rotation of the first drive gear means, and a first driven shaft connected to the first driven gear means for rotating therewith, the axially rotatable means being connected to the driven shaft for being rotated thereby, second drive means connected to the forearm, a second drive shaft connected to the second drive means for turning by the second drive means, second drive gear means connected to the second drive shaft remote from the second drive means, second driven gear means surrounding the second drive gear means and meshing therewith and having a greater number of teeth than the second drive gear means whereby the second driven gear means rotates at an angular rate less than the angular rate of rotation of the second drive gear means, and a second driven shaft connected to the second drive gear means for rotating therewith, the angular tiltable means being drivingly interconnected to the second shaft for being actuated thereby, the first and second drive shafts being concentric, the first drive shaft being a hollow drive shaft and the second drive shaft being concentrically mounted within the first drive shaft and extending outward therefrom at opposite ends thereof. Robot forearm drive apparatus for rotation of a distal forearm portion and for angular tilting of a wrist connected to the distal forearm portion comprising first and second drive means, first and second input shafts connected respectively to the first and second drive means, the first input shaft comprising a hollow outer shaft and the second input shaft comprising an inner shaft concentrically positioned within the outer shaft, first and second speed reducing drive means having respective first and second input gear means respectively connected to the first and second input shafts and having first and second output gear means surrounding the first and second input gear means in substantial circumferential contact therewith, the first and second output gear means having greater numbers of teeth than the first and second input gear means, first and second output shafts respectively connected to the first and second output gear means of the speed reducing drives, the first output shaft comprising a hollow outer output shaft and the second output shaft comprising an inner output shaft concentrically positioned within the outer output shaft, the distal forearm portion being connected to a distal end of the first output shaft for turning with the first output shaft, the wrist being pivoted to the distal forearm portion, and wrist tilt means connected between the second output shaft and the wrist for angularly tilting the wrist.

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