[특허]Tool posture control system

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05B-019/42
출원번호	US-0860192 (1986-04-24)
우선권정보	JP-0175154 (1984-08-24)
국제출원번호	PCT/JP85/00462 (1985-08-21)
§371/§102 date	19860424 (19860424)
국제공개번호	WO-8601617 (1986-03-13)
발명자 / 주소	Kishi Hajimu (Hino JPX) Sakakibara Shinsuke (Komae JPX) Ishikawa Haruyuki (Tokyo JPX) Kanda Yuuichi (Hino JPX)
출원인 / 주소	Fanuc Ltd. (Minamitsuru JPX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 10 인용 특허 : 2

초록 ▼

A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector 1 indicative of a present tool position to a target tool vector 1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.

대표청구항 ▼

A tool posture control system, comprising: a robot having an arm; a tool mounted on the distal end of the arm; principal vector setting means for determining a position of the robot in a robot coordinate system; means for determining a tool vector indicative of the present position of the tool in a tool coordinate system; means for determining a target tool vector inclined with respect to a principal vector in a searching coordinate system; rotating means for rotating the tool vector indicative of the present position of the tool to the target tool vector through vector rotation; and means for generating data for driving the axes of the robot from data produced by rotating the tool vector indicating the present position with said rotating means to move the tool to the target vector position by transforming the tool vector from the tool coordinate system, to the searching coordinate system and to the robot coordinate system.

이 특허에 인용된 특허 (2)

Nio Satoru (Kitakyushu JPX) Sato Shinobu (Kitakyushu JPX) Nobayashi Shigemi (Kitakyushu JPX) Hamashima Toyoji (Kitakyushu JPX), Industrial articulated robot linear interpolation control device.
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Walsh Peter M. (So. Windsor CT) Gardner Stephen M. (Enfield CT), Robot/workpiece orientation.
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이 특허를 인용한 특허 (10)

Onoue Kazuhiko (Nishinomiya JPX) Kashiki Hajime (Kobe JPX), Control of an industrial robot.
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Genov ; deceased Genco ; Todorov Alexander ; Kostov Lubo ; Petkov Peter ; Totev Valentin ; Bonev Eugene ; Sotirov Zlatko, Dual robotic arm end effectors having independent yaw motion.
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Miyake Norihisa (Matsudo JPX) Sumita Masaki (Yachiyo JPX) Sarugaku Shinichi (Funabashi JPX), Method and apparatus for controlling tracking path of working point of industrial robot.
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Tarvin Ronald L. (Cincinnati OH) Wehmeyer Keith R. (Cincinnati OH), Method and apparatus for determining the correct tool dimensions for a three dimensional tool mounted on a manipulator.
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Nishikawa Yoshifumi,JPX, Method of correcting shift of working position in robot manipulation system.
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Kishi Hajimu (Hino JPX) Sakakibara Shinsuke (Komae JPX) Karakama Tatsuo (Hachioji JPX), Robot control system.
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Genov Genco ; Todorov Alexander ; Kostov Lubo ; Petkov Peter ; Totev Valentin ; Bonev Eugene ; Sotirov Zlatko, Robot having multiple degrees of freedom.
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Genov Genco ; Todorov Alexander ; Kostov Lubo ; Petkov Peter ; Totev Valentin ; Bonev Eugene ; Sotirov Zlatko, Robot having multiple degrees of freedom.
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Genco Genov ; Zlatko M. Sotirov ; Eugene Bonev, Robot motion compensation system.
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Flessas, Andrew, Robotically controlled video projectors.
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관련 콘텐츠

특허 원문 보기

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IPC 상위 출원인

특허정보
IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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