[특허]Robot path error correction system

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05B-011/26
출원번호	US-0899299 (1986-08-14)
우선권정보	JP-0278385 (1984-12-29)
국제출원번호	PCT/JP85/00724 (1985-12-26)
§371/§102 date	19860814 (19860814)
국제공개번호	WO-8604162 (1986-07-17)
발명자 / 주소	Kishi Hajimu (Hino JPX) Sakakibara Shinsuke (Komae JPX) Ito Takayuki (Hino JPX) Karakama Tatsuo (Hino JPX)
출원인 / 주소	Fanuc Ltd (Minamitsuru JPX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 20 인용 특허 : 0

초록 ▼

A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.

대표청구항 ▼

A robot path error correction system for performing a pulse distribution calculation along each axis in dependence upon commanded position data on the basis of velocity command pulses for accelerating and velocity command pulses for decelerating a feedrate to a commanded velocity at a predetermined time constant, and driving and controlling a movable element in a specified traveling direction, comprising: (a) means for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of said movable element; (b) timing deciding means for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of said velocity command pulses remaining; and (c) adding means for adding said velocity command pulses which accelerate the feedrate and said velocity command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.

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A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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