[특허]Robot with spring pivot balancing mechanism

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B66C-023/72 B25J-019/00 F16F-001/06
출원번호	US-0023691 (1987-03-09)
발명자 / 주소	Bartlett Donald S. (Troy MI) Freed David I. (Lake Orion MI) Poynter Jr. William H. (Clinton Township Macomb County MI)
출원인 / 주소	GMF Robotics Corporation (Auburn Hills MI 02)
인용정보	피인용 횟수 : 35 인용 특허 : 0

초록 ▼

A robot including a balancing mechanism or balancer with a compression spring which flexes to compensate for the gravitational moment between an arm assembly and a base of the robot. The compression spring is chosen to have a force-deflection characteristic to account for the gravitational moment and the geometry of the mechanism. The arm assembly has a pivotal connection which pivotally supports the arm assembly on the base of the robot for movement about a pivotal axis. The mechanism can be adjusted for various arm assembly lengths and/or payloads. The mechanism includes a spring support, a connecting rod having a longitudinal axis and connected to the spring support for communicating motion of the spring support to the arm assembly at an attachment point offset from the pivotal axis. The resulting balancing mechanism is relatively compact, which lends itself to robotics applications where space is limited.

대표청구항 ▼

A robot comprising: a base including a wall member; an arm assembly having a pivotal connection that pivotally supports the arm assembly on the base for movement about a pivotal axis; an end member; communicating means having a longitudinal axis and connected to the end member for communicating motion of said end member to said arm assembly at an attachment point offset from the pivotal axis; a compression spring supported at one end thereof by said end member to move therewith; bearing means supported on the wall member between the end member and the attachment point for supporing said communication means for linear and rotary movement relative to said wall member; and spring support means supported on the wall member for, in turn, supporting the opposite end of said spring at a fixed position relative to the wall member so that said spring flexes along the longitudinal axis during rotary movement of said communicating means relative to the opposite end of the spring, said spring being compressed between said end member and said spring support means, and the force of the spring being transmitted directly to said wall member by said spring support means.

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A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
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