[특허]Varible compliance manipulator

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B25T-009/06
출원번호	US-0031595 (1987-03-30)
우선권정보	JP-0073145 (1986-03-31); JP-0298305 (1986-12-15)
발명자 / 주소	Tanie Kazuo (Ushiku JPX) Kaneko Makoto (Ibaraki JPX) Yokoi Kazuhito (Ibaraki JPX)
출원인 / 주소	Agency of Industrial Science & Technology (Tokyo JPX 07) Ministry of International Trade & Industry (Tokyo JPX 07)
인용정보	피인용 횟수 : 26 인용 특허 : 0

초록 ▼

A variable compliance manipulator comprising a five linkage structure in which one stationary segment and at least four moving segments are connected with one another through joints each having one degree of freedom, and actuators disposed on two or three of the joints and having a variable-stiffness property, wherein the stiffness of motion of the manipulator in working can be adjusted by detecting and delivering the change in angle of the moving segments to a servo system for controlling the actuators.

대표청구항 ▼

A variable compliance manipulator comprising: a stationary segment, a first moving segment connected at one end thereof with one end of said stationary segment through a first joint of one degree of freedom, a second moving segment connected at one end thereof with the other end of said first moving segment through a second joint of one degree of freedom, a third moving segment connected at one end thereof with one other end of said second moving segment through a third joint of one degree of freedom, and a fourth segment connected at one end thereof with the other end of said third segment through a fourth joint of one degree of freedom and at the other end thereof with the other end of said stationary segment through a fifth joint of one degree of freedom, the adjacent joints forming five kinematic pairs, thereby to form a five linkage structure; a manipulator hand provided on one or the other of said second and third moving segments; actuators having a variable stiffness property, which are provided on at least two joints of said five joints; and a servo system for adjusting the stiffness in accordance with a variation between angular position information obtained by detecting the angle of said five linkage structure and a command set value for rendering a predetermined position.

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IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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