[특허]Robotic manipulator having three degrees of freedom

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B25J-018/00 G05G-011/00
출원번호	US-0031504 (1987-03-27)
발명자 / 주소	Stoughton Robert (Goleta CA) Kokkinis Theodore (Goleta CA)
출원인 / 주소	The Regents of the University of California (Berkeley CA 02)
인용정보	피인용 횟수 : 44 인용 특허 : 0

초록 ▼

A robotic manipulator provides three degrees of freedom of movement of an end effector or gripper using only motors which are mounted on a frame. Included is a first actuator assembly providing rotation of a first input link about first and second axes. A compound motor provides this rotation about two axes through a differential gear mechanism. A second actuator provides rotation of a second input link about a third axis. The two input links are each connected to an output link, which in turn are connected, with an end effector being disposed on the end of one of the output links.

대표청구항 ▼

A robotic manipulator comprising: a frame; a first input link; a first actuator assembly coupled at a first joint to one end of said first input link for manipulating said first link with two degrees of freedom; a second input link; a second actuator assembly coupled at a second joint to one end of said second link for manipulating said second link with one degree of freedom; means for mounting said first and second actuator assemblies on said frame; a first output link coupled at a third joint adjacent one of its ends to the other end of said first input link; a second output link coupled at a fourth joint at one of its ends to the other end of said second input link and coupled at a fifth joint at its other end to the other end of the first output link; where the mounting of said actuator assemblies on said frame, and said first through fifth joints allow manipulation of said one end of said first output link by said first and second actuator assemblies with three degrees of freedom.

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A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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