[특허]Robust high-performance control for robotic manipulators

Robust high-performance control for robotic manipulators 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05B-019/42
출원번호	US-0353411 (1989-05-17)
발명자 / 주소	Seraji Homayoun (La Crescenta CA)
출원인 / 주소	The United States of America as represented by the Administrator of the National Aeronautics and Space Administration (Washington DC 06)
인용정보	피인용 횟수 : 30 인용 특허 : 0

초록 ▼

Model-based and performance-based control techniques are combined for an electrical robotic control system. Thus, two distinct and separate design philosophies have been merged into a single control system having a control law formulation including two distinct and separate components, each of which yields a respective signal component that is combined into a total command signal for the system. Those two separate system components include a feedforward controller and a feedback controller. The feedforward controller is model-based and contains any known part of the manipulator dynamics that can be used for on-line control to produce a nominal feedforward component of the system\s control signal. The feedback controller is performance-based and consists of a simple adaptive PID controller which generates an adaptive control signal to complement the nominal feedforward signal.

대표청구항 ▼

A robotic system that combines model-based and performance-based techniques to control a manipulator by a control signal developed in response to input command terms and formed from nominal and complement control-signal components, said system comprising; a distinct feedforward circuit means, model-based and containing user-accessible inputs for receiving a priori information concerning the manipulator\s dynamics, as input into said feedforward circuit means by an operator of said system, said feedforward circuit means for controlling said manipulator by a nominal signal component delivered by the feedforward circuit means to said manipulator; a second feedback circuit means, distinct and separate forms aid feedforward means, performance-based and responding adaptively to actual performance of said controlled manipulator, for emitting a feedback-related signal complement; and signal combining means connected to said feedforward and feedback means for combining said feedback-related signal complement with said nominal signal component from said distinct feedforward circuit means in order to form a combined control signal, which combined control signal fully controls said manipulator\s performance.

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A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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