[특허]Self-traveling robotic vehicle with inclinable propulsion units

Self-traveling robotic vehicle with inclinable propulsion units 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B62D-055/075 B62D-055/0841
출원번호	US-0575083 (1990-08-30)
우선권정보	FR-0011465 (1989-08-31)
발명자 / 주소	Carra Olivier (Peyrins FRX) Delevallee Alain (Ecully FRX)
출원인 / 주소	Framatone (FRX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 73 인용 특허 : 0

초록

The invention concerns a vehicle (1) with inclinable tracks in which an inclination movement of a propulsion unit (3) about its articulation axis (5) is assisted by reverse propulsion movement of the track (4) of the propulsion unit. The invention is applicable to the nuclear industry in particular.

대표청구항 ▼

A vehicle with inclinable tracks comprising: (a) a vehicle body; (b) a plurality of propulsion units (3) assembled to said vehicle body to support and propel said vehicle, each propulsion unit having a generally elongate shape with a longitudinal axis (12) and comprising: (i) a rack (4) resting on the ground and driven in a closed loop around the propulsion unit in a plane containing said longitudinal axis to move the propulsion unit relative to the ground; (ii) track guide members (6, 7, 9, 10) to guide a propulsion movement of said track; (iii) a drive sprocket wheel (6) to drive said propulsion movement of said track so as to bring about propulsion; (iv) a swing-arm (18) carrying said guide members and said drive sprocket wheel (6); (v) securing means for attaching the swing-arm (8) to said vehicle body (2) comprising an articulation (16) enabling inclination of said swing-arm relative to the body by rotation about a transverse articulation axis (5); (vi) propulsion drive means (22, 23) and propulsion brakes (21) corresponding to said propulsion units for respectively driving and limiting the rotation of said drive sprocket wheel (6) of said propulsion units; (vii) inclination drive means and an inclination brake (38, 37, 222A, 210) corresponding to said propulsion units for respectively driving and braking inclination of said swing-arm of said propulsion units; and (viii) control means (102, 13) supplying control signals to said propulsion drive means and inclination drive means and brakes and including central control means (102) carried by said vehicle body to supply coordination signals adapted to coordinate support and propulsion actions of said propulsion units; and, (c) said vehicle further comprising inclination assistance means (130) which operate whenever said inclination drive means (38, 37) corresponding to a propulsion unit (3) are commanded to cause an inclination movement of said swing arm having a rotation direction, said inclination assistance means then operating to turn said drive sprocket wheel (6) corresponding to said propulsion unit in a rotation direction opposite to a rotation direction of said inclination of said swing-arm (18) of said propulsion unit.

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