[특허]Method and apparatus for achieving dynamic path control of multiple robots

Method and apparatus for achieving dynamic path control of multiple robots 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G06F-009/00 G05D-001/02
출원번호	US-0677906 (1991-04-01)
발명자 / 주소	Flemming John P. (Princeton NJ) Van Orden Glenn C. (Trenton NJ)
출원인 / 주소	AT&T Bell Laboratories (Murray Hill NJ 02)
인용정보	피인용 횟수 : 22 인용 특허 : 0

초록 ▼

Dynamic control of the motion of a plurality of robots (12a and 12b) is accomplished by checking for interference if each robot were to traverse an incremental portion of its programmed path segment, the incremental portion being at least as long as the distance required for the robot to stop. Should there be no interference, each robot is allowed to traverse the incremental path length portion. Otherwise, the robot having the highest priority is enabled to reverse its incremental path segment portion while the other robots which would otherwise interfere are ordered to take evasive action, either to stop if moving, or to move away if stopped. Periodic checks are made for an interference condition at a sufficiently rapid rate so that each non-interfering robot can traverse successive incremental path segment portions in a smooth manner.

대표청구항 ▼

A method for dynamically controlling the movement of each of a plurality of robots, each programmed to travel at least one path segment at a preselected velocity and acceleration, to avoid an interference with other robots, comprising the steps of: (a) independently assigning to each of the robots a priority with respect to an order of movement of said robot relative to the other robots; (b) checking the likelihood that each robot, if it traverses a next successive incremental portion of its path segment, will interfere with every other robot; (c) enabling each robot which is found not to interfere with any of the others, to traverse the next successive incremental path segment portion; otherwise, (d) for each of the robots found likely to interfere with each other, enabling the robot having a priority higher than every other robot to traverse its next successive incremental path segment portion and causing each interfering robot having a lower priority to alter its motion to avoid interfering with said robot having a higher priority; and (e) repeatedly executing the steps (a)-(d).

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A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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