[특허]System and method for providing steering control for autonomous vehicle

System and method for providing steering control for autonomous vehicle 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G06F-015/50
출원번호	US-0862610 (1992-04-01)
우선권정보	JP-0068571 (1991-04-01); JP-0177468 (1991-06-21)
발명자 / 주소	Hattori Akira (Kanagawa JPX)
출원인 / 주소	Nissan Motor Co., Ltd. (Yokohama JPX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 52 인용 특허 : 0

초록 ▼

A system and method for providing a steering control for an autonomous vehicle are disclosed in which a plurality of measuring points for determining distances therefrom to respective points on an imaged white line are set, a membership function for each measuring point is set which gives a reliability mi(j) to the other measuring points so that an effective range to the input values of the respective measuring points is expanded, and a control equation sli (or sri) at each measuring point toward which the input values to the other measuring points are reflected.

대표청구항 ▼

A system for providing a steering control for an autonomous vehicle so as to run the vehicle in parallel to a road contour index, comprising: a) first means having a video camera, the video camera being disposed on the vehicle so as to face toward a vehicle forward direction, for photographing a white line serving as the road contour index extending along a side edge of a running road and outputting an image signal indicating a presence of the white line; b) second means, including an image processing block, for setting a plurality of measuring points for a plurality of predetermined distances set toward the vehicular forward direction ahead of a vehicular center on a vehicular coordinate system and for defining positions of the white line with respect to the respective measuring points and outputting the position data of the white line at the respective measuring points and outputting the defined position data; c) third means for setting a running reference line on which the vehicle is to run autonomously; d) fourth means for setting a membership function for each measuring point which at least gives predetermined reliabilities to input values of the position data for the measuring points mutually adjacent to the corresponding one of the measuring points to which the membership function is set; and e) fifth means for calculating a steering angle through which a steering mechanism of the vehicle is steered for each measuring point with the position data for the respective measuring points and output from the third means as input steering values, said fifth means calculating the steering angle for each measuring point on a basis of a weight mean method in which reliabilities are multiplied by the position data for the respective measuring points and outputting a final steering angle which is calculated using a gross mean of the calculated steering angle and said system providing the steering control through the steering mechanism of the vehicle on the basis of the calculated final output steering angle of the fifth means so as to run the vehicle in parallel to the road contour index.

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IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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