[특허]Scheduled motion planning method and apparatus for a vehicle

Scheduled motion planning method and apparatus for a vehicle 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G06F-165/00
출원번호	US-0274282 (1994-07-13)
우선권정보	JP-0173975 (1993-07-14)
발명자 / 주소	Furuya Masatoshi (Yokohama JPX) Sasaki Toshiro (Yokohama JPX) Komura Fuminobu (Yokohama JPX)
출원인 / 주소	Hitachi, Ltd. (Tokyo JPX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 23 인용 특허 : 0

초록 ▼

A scheduled motion plan for a vehicle which satisfies constraints and demanded specifications in consideration of the performance of the control system on condition that the control system which is conventionally used is used is made. To guide and control the motion of the vehicle on the basis of the plan, an apparatus for planning the motion of the vehicle has an onboard simulator containing a dynamic model and guidance and control model, a simulation condition setting unit for setting simulation conditions of the onboard simulator, an analyzer for evaluating a simulation result by the onboard simulator, and a scheduler for making a motion plan. The apparatus sets an ideal velocity at a position on the basis of constraints and demanded specifications, compares it with a position, a velocity, or the simulation result, judges a plan type, and sets the simulation conditions 180 for the plan type.

대표청구항 ▼

A scheduled motion planning apparatus for a vehicle having a sensor for measuring a signal for calculating the position and velocity of the vehicle, a navigator for calculating said position and velocity from the measured signal, an actuator for accelerating or decelerating the vehicle, a controller for giving control command to said actuator, and guidance means for giving a necessary desired position and velocity to said controller and guidance and control of the vehicle, comprising: (1) means for obtaining the position, velocity data, and time of the vehicle from the navigator; (2) means for obtaining constraints and demanded specifications; (3) an onboard simulator for simulating the motion on the basis of a dynamic model and guidance and control model: (4) simulation condition setting means for setting an ideal position and ideal velocity curve for satisfying said constraints and demanded specifications on the basis of said constraints and demanded specifications, and for judging a plan type by comparing the ideal position and ideal velocity curve with said obtained position and velocity data or comparing the ideal position and velocity curve with the simulation result by said onboard simulator, and for setting simulation conditions; (5) means for evaluating said simulation result by the onboard simulator on the basis of predetermined constraints and demanded specifications; and motion planning means for making a motion plan on the basis of said evaluation by the onboard simulator.

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A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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