[특허]System and method for causing an autonomous vehicle to track a path

System and method for causing an autonomous vehicle to track a path 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G06G-007/76
출원번호	US-0431596 (1995-05-01)
발명자 / 주소	Shin Dong Hun (Pittsburgh PA) Whittaker William L. (Pittsburgh PA) Singh Sanjiv J. (Pittsburgh PA) Kemner Carl A. (Peoria Heights IL) Devier Lonnie J. (Pittsburgh PA)
출원인 / 주소	Caterpillar Inc. (Peoria IL 02)
인용정보	피인용 횟수 : 53 인용 특허 : 0

초록 ▼

A system and method for causing an autonomous vehicle to track a desired path uses reference postures to define the desired path. Actual vehicle postures are determined using sensors aboard the autonomous vehicle. An expected vehicle posture at the end of a next time interval is determined on the actual vehicle posture. A desired vehicle posture at the end of the next time interval is determined based on the reference postures. A steering angle for the next time interval for the autonomous vehicle is determined based on the difference between the reference posture and the desired vehicle posture at the end of the next time interval.

대표청구항 ▼

A method for causing an autonomous vehicle to track a desired path comprising the steps of: (1) determining reference postures at regular unit distances along the desired path, wherein said reference postures are packets of information about a particular location on the path including longitude, latitude, heading, curvature, maximum velocity, and distance to the next posture; (2) determining an actual vehicle posture; (3) determining an expected vehicle posture at a future time corresponding to a current planning time interval based on the actual vehicle posture; (4) determining a desired posture at the end of a next planning time interval based on the reference postures; (5) determining a steering angle from the expected vehicle posture and the desired posture; (6) commanding the vehicle to steer the determined steering angle; and (7) repeating steps 2 through 6.

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