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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0354474 (1999-07-15) |
우선권정보 | JP0207820 (1998-07-23) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 9 인용 특허 : 2 |
A robot controller is provided which can smoothly switch the mode between a position control in a free space and a position or force control to a contact surface, so that even if the contact surface has an unknown geometric error, the control system mode can be switched without the damage of a conta
[ What is claimed is:] [1.]1. A robot controller used for a processing work or an assembling work, which has a control system mode switching function, said robot controller comprising:approach motion means for preliminary setting an estimated contact surface which is the closest surface where a cont
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