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Backlash compensation with filtered prediction in discrete time nonlinear systems by dynamic inversion using neural networks

IPC분류정보
국가/구분 United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)
  • G06E-001/00
  • G06E-003/00
  • G06F-015/18
  • G06G-007/00
  • G06N-003/06
  • G06N-003/00
출원번호 US-0969549 (2001-10-02)
발명자 / 주소
  • Campos,Javier
  • Lewis,Frank L.
출원인 / 주소
  • Board of Regents, The University of Texas System
대리인 / 주소
    Fulbright &
인용정보 피인용 횟수 : 2  인용 특허 : 12

초록

Methods and apparatuses for backlash compensation. A dynamics inversion compensation scheme is designed for control of nonlinear discrete-time systems with input backlash. The techniques of this disclosure extend the dynamic inversion technique to discrete-time systems by using a filtered prediction

대표청구항

What is claimed is: 1. A discrete-time adaptive neural network compensator for compensating backlash of a mechanical system, comprising: a feedforward path; a proportional derivative tracking loop in the feedforward path; a filter in the feedforward path; a neural network in the feedforward path an

이 특허에 인용된 특허 (12)

  1. Schmidt Peter B. (Franklin WI) Rehm Thomas (Mequon WI), Apparatus and method used with AC motors for controlling motor operation.
  2. Jagannathan Sarangapani ; Lewis Frank, Discrete-time tuning of neural network controllers for nonlinear dynamical systems.
  3. Discenzo, Frederick M., Integrated control and diagnostics system.
  4. Discenzo Frederick M., Integrated diagnostics and control systems.
  5. Yutkowitz Stephen J., Method and apparatus for compensating for windup in a machine.
  6. Yutkowitz Stephen J. ; Kneifel ; II R. William ; Walsh Stephen T., Method and apparatus for friction compensation.
  7. Lewis Frank L. ; Tacconi Diego A. ; Pastravanu Octavian C.,ROX ; Gurel Ayla,TRX, Method and apparatus for testing and controlling a flexible manufacturing system.
  8. Yutkowitz Stephen J., Method and apparatus for tuning control system parameters.
  9. Yutkowitz Stephen J., Method and apparatus for tuning control system parameters.
  10. Yutkowitz Stephen J., Method and apparatus for tuning motion control system parameters.
  11. Yesildirek A. ; Lewis F. L., Method for feedback linearization of neural networks and neural network incorporating same.
  12. Dickerson Stephen Lang ; Book Wayne J. ; Sadegh Nader, Precision apparatus with non-rigid, imprecise structure, and method for operating same.

이 특허를 인용한 특허 (2)

  1. Tournes, Christian; Shtessel, Yuri, System and method for guiding and controlling a missile using high order sliding mode control.
  2. Borovic, Bruno; Lewis, Frank L.; Liu, Ai Qun; Popa, Dan O., Systems and methods for improved control of micro-electrical-mechanical system (MEMS) electrostatic actuator.
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