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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0733879 (2007-04-11) |
등록번호 | US7862580 (2010-12-20) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 19 인용 특허 : 196 |
The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. In one embodiment, a minimally invasive surgical instrument comprises an elongate shaft having a working end, a proximal e
What is claimed is: 1. A medical instrument comprising:a shaft having a distal portion and a proximal portion;a wrist having a proximal portion and a distal portion, the proximal portion of said wrist coupled to the distal portion of said shaft, said wrist comprising:a flexible tubular support membe
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