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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0514072 (2006-08-31) |
등록번호 | US8010235 (2011-08-15) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 1 인용 특허 : 9 |
A method of operating a multi-axis machine. The machine linkage is monitored to detect an approach by linkage joint(s) toward singularity. A degree of the approached singularity is determined. The joint(s) approaching singularity are identified. Virtual joints are used to replace the identified join
What is claimed is: 1. A method of operating a multi-axis machine, the method comprising:monitoring a kinematic linkage of the machine by a singular value decomposition to discover a singularity by detecting an approach by one or more joints of the linkage toward the singularity, detecting which spe
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