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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0948641 (2010-11-17) |
등록번호 | US-8337521 (2012-12-25) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 16 인용 특허 : 199 |
The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. In one embodiment, a minimally invasive surgical instrument includes an elongate shaft having a working end, a proximal en
1. A minimally invasive surgical instrument comprising: an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end;an end effector;a wrist member having an inner spring which includes a proximal portion connected to the working end of the el
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