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특허 상세정보

Path planning apparatus of robot and method thereof

국가/구분 United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판) G05D-001/00   
미국특허분류(USC) 700/250; 700/262
출원번호 US-0654165 (2009-12-11)
등록번호 US-8666548 (2014-03-04)
우선권정보 KR-10-2009-0001235 (2009-01-07)
발명자 / 주소
출원인 / 주소
대리인 / 주소
    Staas & Halsey LLP
인용정보 피인용 횟수 : 7  인용 특허 : 5
초록

Disclosed are a path planning apparatus of a robot, which generates a path plan to control movements of the robot, and a method thereof. An improved RRT algorithm is employed, when a tree is extended in a configuration space so as to satisfy a constraint, and thus steeply bent or roundabout portions of the tree are reduced.

대표
청구항

1. A path planning apparatus of a robot, comprising: a path plan generating unit configured to form a tree within a configuration space having information about an initial configuration and a final configuration, randomly sample a configuration in the configuration space, select, from a plurality of target nodes of the tree, a nearest node nearest to the sampled configuration in consideration of a distance and an angle between each of the plurality of target nodes and the sampled configuration, select a new node on a line connecting the nearest node and ...