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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0029343 (2013-09-17) |
등록번호 | US-9221172 (2015-12-29) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 3 인용 특허 : 11 |
Redundant robotic manipulators may be constrained in their motions during operation in a gravity-compensated mode by applying, in addition to gravity-compensating torques, constraining torques to one or more of the joints. The constraining torques may urge the manipulator to a specified canonical po
1. A robot comprising: a manipulator comprising a plurality of links connected in series by a plurality of joints, the manipulator having at least one redundant degree of freedom;controllers associated with the joints for applying torques to the manipulator via the joints; anda computational facilit
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